《計算機應用研究》|Application Research of Computers

基于IMU緊耦合的LeGO-LOAM改進算法研究

Research on improved LeGO-LOAM algorithm based on IMU tight coupling

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作者 陳文浩,劉輝席,劉守印
機構 華中師范大學 物理科學與技術學院
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摘要 基于Lidar和SLAM (simultaneous localization and mapping)的LeGO-LOAM算法在低分辨率的Lidar設備上,由于Lidar數據的運動畸變、采樣的地面數據稀疏等問題,存在重力矢量漂移現象和嚴重的高程估計誤差。為了改善這一點,LeGO-LOAM改進算法引入了一種Lidar和IMU(inertial measurement unit)緊耦合的方式。通過IMU估計運動狀態,消除Lidar數據的運動畸變,并使用IMU數據構建聯合優化函數,約束位置姿態估計的重力方向。實驗結果表明:這種方法有效抑制了LeGO-LOAM算法的重力矢量漂移,高程估計精度和高速狀態下的定位精度均有顯著提升。
關鍵詞 SLAM;Lidar;IMU緊耦合;LeGO-LOAM
基金項目 華中師范大學中央高?;究蒲袠I務費資助項目(CCNU19CG006)
本文URL http://www.gvztwvrl.buzz/article/02-2021-04-007.html
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